Главная       Продать работу       Заказать работу       Блог       Контакты       Оплата       О нас       Как мы работаем       Регистрация       Вход в кабинет
Тех. дипломные работы
   автомобили
   спец. техника
   станки
   тех. маш.
   строительство
   электроснабжение
   пищевая промышленность
   водоснабжение
   газоснабжение
   автоматизация
   теплоснабжение
   холодильники
   машиностроение
   др. тех. специальности

Тех. курсовые работы
   автомобили
   спец. техника
   станки
   тех. маш.
   строительство
   детали машин
   электроснабжение
   газоснабжение
   водоснабжение
   пищевая промышленность
   автоматизация
   теплоснабжение
   ТММ
   ВСТИ
   гидравлика и пневматика
   машиностроение
   др. тех. специальности

Тех. дополнения
   Отчеты
   Расчетно-графические работы
   Лекции
   Задачи
   Лабораторные работы
   Литература
   Контрольные работы
   Чертежи и 3D моделирование
   Тех. soft
   Рефераты
   Общий раздел
   Технологический раздел
   Конструкторский раздел
   Эксплуатационный раздел
   БЖД раздел
   Экономический раздел
   Экологический раздел
   Автоматизация раздел
   Расчетные работы

Гум. дипломные работы
   педагогика и психология
   астрономия и космонавтика
   банковское, биржевое дело
   БЖД и экология
   биология и естествознание
   бухгалтерский счет и аудит
   военное дело
   география
   геология
   государство и право
   журналистика и СМИ
   иностранные языки
   история
   коммуникации
   краеведение
   кулинария
   культура и искусство
   литература
   экономика и торговля
   математика
   медицина
   международное отношение
   менеджмент
   политология
   музыка
   религия
   социология
   спорт и туризм
   таможенная система
   физика
   химия
   философия
   финансы
   этика и эстетика
   правознавство

Гум. курсовые работы
   педагогика и психология
   астрономия и космонавтика
   банковское, биржевое дело
   БЖД и экология
   биология и естествознание
   бухгалтерский счет и аудит
   военное дело
   география
   геология
   государство и право
   журналистика и СМИ
   иностранные языки
   история
   коммуникации
   краеведение
   кулинария
   культура и искусство
   литература
   экономика и торговля
   математика
   медицина
   международное отношение
   менеджмент
   политология
   музыка
   религия
   социология
   спорт и туризм
   таможенная система
   физика
   химия
   философия
   финансы
   этика и эстетика
   правознавство

Гум. дополнения
   Отчеты
   Расчетные работы
   Лекции
   Задачи
   Лабораторные работы
   Литература
   Контрольные работы
   Сочинения
   Гум. soft
   Рефераты

Рефераты
   Авиация и космонавтика
   Административное право
   Арбитражный процесс
   Архитектура
   Астрология
   Астрономия
   Банковское дело
   Безопасность жизнедеятельнос
   Биографии
   Биология
   Биология и химия
   Биржевое дело
   Ботаника и сельское хоз-во
   Бухгалтерский учет и аудит
   Валютные отношения
   Ветеринария
   Военная кафедра
   ГДЗ
   География
   Геодезия
   Геология
   Геополитика
   Государство и право
   Гражданское право и процесс
   Делопроизводство
   Деньги и кредит
   ЕГЭ
   Естествознание
   Журналистика
   ЗНО
   Зоология
   Издательское дело и полиграф
   Инвестиции
   Иностранный язык
   Информатика
   Информатика, программировани
   Исторические личности
   История
   История техники
   Кибернетика
   Коммуникации и связь
   Компьютерные науки
   Косметология
   Краеведение и этнография
   Краткое содержание произведе
   Криминалистика
   Криминология
   Криптология
   Кулинария
   Культура и искусство
   Культурология
   Литература : зарубежная
   Литература и русский язык
   Логика
   Логистика
   Маркетинг
   Математика
   Медицина, здоровье
   Медицинские науки
   Международное публичное прав
   Международное частное право
   Международные отношения
   Менеджмент
   Металлургия
   Москвоведение
   Музыка
   Муниципальное право
   Налоги, налогообложение
   Наука и техника
   Начертательная геометрия
   Оккультизм и уфология
   Остальные рефераты
   Педагогика
   Политология
   Право
   Право, юриспруденция
   Предпринимательство
   Прикладные науки
   Промышленность, производство
   Психология
   психология, педагогика
   Радиоэлектроника
   Реклама
   Религия и мифология
   Риторика
   Сексология
   Социология
   Статистика
   Страхование
   Строительные науки
   Строительство
   Схемотехника
   Таможенная система
   Теория государства и права
   Теория организации
   Теплотехника
   Технология
   Товароведение
   Транспорт
   Трудовое право
   Туризм
   Уголовное право и процесс
   Управление
   Управленческие науки
   Физика
   Физкультура и спорт
   Философия
   Финансовые науки
   Финансы
   Фотография
   Химия
   Хозяйственное право
   Цифровые устройства
   Экологическое право
   Экология
   Экономика
   Экономико-математическое мод
   Экономическая география
   Экономическая теория
   Этика
   Юриспруденция
   Языковедение
   Языкознание, филология

Главная > Блог


Разработка и написание программы управления для промышленного робота M10П.62.01

Для управления работой РТК следует подавать в определенной последовательности сигналы на исполнительные механизмы и учитывать выходные сигналы с концевых датчиков, датчиков давления. Исходя из всего вышесказанного, распишем исполнительные механизмы и датчики с соответствующими им сигналами. Результат представлен в таблице 1 и таблице 2.

Таблица 1 -  Описание движений РТК и сигналов

N

Назначение

Сигнал

1

Поворот руки по часовой стрелки

А 0.0

2

Поворот руки против часовой стрелки

А 0.1

3

Подвод руки

А 0.2

4

Отвод руки

А 0.3

5

Зажим схвата

А 0.4

6

Разжим схвата

А 0.5

7

Подвод загрузчика

А 0.6

8

Отвод загрузчика

А 0.7

9

Поворот стола на 900

А 1.0

10

Двусторонняя статическая подпрессовка

А 1.1

11

Отвод штоков гидроцилиндров подпрессовки

А 1.2

12

Ударное двустороннее прессование

А 1.3

13

Взвод ударных пневмоцилиндров

А 1.4

14

Выталкивание детали

А 1.5

15

Возврат нижних пуансонов в исх. состояние

А 1.6

16

Станок остановлен

А 1.7

17

Работа станка

А 2.0

18

Перемещение конвейера на одну позицию

А 2.1

Таблица 2 - Описание датчиков и сигналов

N

Назначение

Сигнал

1

Датчик поворота руки: правое положение

Е 0.0

2

Датчик поворота руки: левое положение

Е 0.1

3

Датчик руки: рука подведена                             

Е 0.2

4

Датчик руки: рука отведена                             

Е 0.3

5

Датчик схвата: схват замкнут

Е 0.4

6

Датчик схвата: схват разомкнут

Е 0.5

7

Датчик загрузчика: подведен

Е 0.6

8

Датчик загрузчика: отведен

Е 0.7

9

Датчик конвейера: фиксация

Е 1.0

10

Датчик стола: фиксация

Е 1.1

11

Датчик подпрессовки: штоки гидроцилиндров задвинуты

Е 1.2

12

Датчик подпрессовки: штоки гидроцилиндров выдвинуты

Е 1.3

13

Датчик ударного прессования: пневмоцилиндры взведены

Е 1.4

14

Датчик ударного прессования: пневмоцилиндры сработали

Е 1.5

15

Датчик выталкивания: деталь вытолкнута(шток выдвинут)

Е 1.6

16

Датчик выталкивания: отвод штока нижнего цилиндра

Е 1.7

17

Кнопка «Пуск в автоматическом режиме»

Е 2.0

18

Кнопка «Стоп»

Е 2.1

Представление программы управления РТК на языке программирования STEP 5

Ниже приведен текст программы программного блока 1 (PB1) на языке STEP 5, учитывая , что в блоке данных указана переменная DW1=0 и для возможности легкого чтения программы уберем проверки на критические состояния системы (эти проверки должны писаться после каждого условия данной программы):

U      E 2.0

(

L       DW1

L       KF1

!=F

=M1

(

UN   E0.6

=A0.6

UN   E0.7

=A0.7

U      E0.7

U      E0.5

UN   E1.1

=A1.0

S      A1.1

S      A0.6

M2: U   E1.3

R      A1.1

U      E0.6

R      A0.6

ON   E0.6

ON   E1.3

SPB=M2

S      A0.7

S      A1.2

M3: U   E0.7

R      A0.7

U      E1.2

R      A1.2

ON   E0.7

ON   E1.2

SPB=M3

UN   E1.1

=A1.0

S      A1.3

S      A1.1

S      A0.6

M4: U    E1.5

R      A1.3

U      E1.3

R      A1.1

U      E0.6

R      A0.6

ON   E1.5

ON   E1.3

ON   E0.6

SPB=M4

S      A1.4

S      A1.2

S      A0.7

M5: U    E1.4

R      A1.4

U      E1.2

R      A1.2

U      E0.7

R      A0.7

ON   E1.4

ON   E1.2

ON   E0.7

SPB=M5

UN   E1.1

=A1.0

L       KF+1

L       DW1

+F

T       DW1

M1: S     A1.5

S      A1.3

S      A1.1

S      A0.6

M6: U    E1.6

R      A1.5

U      E1.5

R      A1.3

U      E1.3

R      A1.1

U      E0.6

R      A0.6

ON   E1.6

ON   E1.5

ON   E1.3

ON   E0.6

SPB=M6

UN   E0.2

=A0.2

UN   E0.4

=A0.4

S      A1.6

S      A0.1

S      A1.4

S      A1.2

S      A0.7

M7: U    E1.7

R      A1.6

U      E0.1

R      A0.1

U      E1.4

R      A1.4

U      E1.2

R      A1.2

U      E0.7

R      A0.7

ON   E1.7

ON   E0.1

ON   E1.4

ON   E1.2

ON   E0.7

SPB=M7

UN   E0.5

=A0.5

S      A0.0

S      A0.3

S      A1.0

S      A2.1

M8: U    E0.0

R      A0.0

U      E0.3

R      A0.3

U      E1.1

R      A1.0

U      E1.0

R      A2.1

ON   E0.0

ON   E0.3

ON   E1.1

ON   E1.0

SPB=M8

)

U      E2.1

STP

BE




Комментарии