Главная       Продать работу       Заказать работу       Блог       Контакты       Оплата       О нас       Как мы работаем       Регистрация       Вход в кабинет
Тех. дипломные работы
   автомобили
   спец. техника
   станки
   тех. маш.
   строительство
   электроснабжение
   пищевая промышленность
   водоснабжение
   газоснабжение
   автоматизация
   теплоснабжение
   холодильники
   машиностроение
   др. тех. специальности

Тех. курсовые работы
   автомобили
   спец. техника
   станки
   тех. маш.
   строительство
   детали машин
   электроснабжение
   газоснабжение
   водоснабжение
   пищевая промышленность
   автоматизация
   теплоснабжение
   ТММ
   ВСТИ
   гидравлика и пневматика
   машиностроение
   др. тех. специальности

Тех. дополнения
   Отчеты
   Расчетно-графические работы
   Лекции
   Задачи
   Лабораторные работы
   Литература
   Контрольные работы
   Чертежи и 3D моделирование
   Тех. soft
   Рефераты
   Общий раздел
   Технологический раздел
   Конструкторский раздел
   Эксплуатационный раздел
   БЖД раздел
   Экономический раздел
   Экологический раздел
   Автоматизация раздел
   Расчетные работы

Гум. дипломные работы
   педагогика и психология
   астрономия и космонавтика
   банковское, биржевое дело
   БЖД и экология
   биология и естествознание
   бухгалтерский счет и аудит
   военное дело
   география
   геология
   государство и право
   журналистика и СМИ
   иностранные языки
   история
   коммуникации
   краеведение
   кулинария
   культура и искусство
   литература
   экономика и торговля
   математика
   медицина
   международное отношение
   менеджмент
   политология
   музыка
   религия
   социология
   спорт и туризм
   таможенная система
   физика
   химия
   философия
   финансы
   этика и эстетика
   правознавство

Гум. курсовые работы
   педагогика и психология
   астрономия и космонавтика
   банковское, биржевое дело
   БЖД и экология
   биология и естествознание
   бухгалтерский счет и аудит
   военное дело
   география
   геология
   государство и право
   журналистика и СМИ
   иностранные языки
   история
   коммуникации
   краеведение
   кулинария
   культура и искусство
   литература
   экономика и торговля
   математика
   медицина
   международное отношение
   менеджмент
   политология
   музыка
   религия
   социология
   спорт и туризм
   таможенная система
   физика
   химия
   философия
   финансы
   этика и эстетика
   правознавство

Гум. дополнения
   Отчеты
   Расчетные работы
   Лекции
   Задачи
   Лабораторные работы
   Литература
   Контрольные работы
   Сочинения
   Гум. soft
   Рефераты

Рефераты
   Авиация и космонавтика
   Административное право
   Арбитражный процесс
   Архитектура
   Астрология
   Астрономия
   Банковское дело
   Безопасность жизнедеятельнос
   Биографии
   Биология
   Биология и химия
   Биржевое дело
   Ботаника и сельское хоз-во
   Бухгалтерский учет и аудит
   Валютные отношения
   Ветеринария
   Военная кафедра
   ГДЗ
   География
   Геодезия
   Геология
   Геополитика
   Государство и право
   Гражданское право и процесс
   Делопроизводство
   Деньги и кредит
   ЕГЭ
   Естествознание
   Журналистика
   ЗНО
   Зоология
   Издательское дело и полиграф
   Инвестиции
   Иностранный язык
   Информатика
   Информатика, программировани
   Исторические личности
   История
   История техники
   Кибернетика
   Коммуникации и связь
   Компьютерные науки
   Косметология
   Краеведение и этнография
   Краткое содержание произведе
   Криминалистика
   Криминология
   Криптология
   Кулинария
   Культура и искусство
   Культурология
   Литература : зарубежная
   Литература и русский язык
   Логика
   Логистика
   Маркетинг
   Математика
   Медицина, здоровье
   Медицинские науки
   Международное публичное прав
   Международное частное право
   Международные отношения
   Менеджмент
   Металлургия
   Москвоведение
   Музыка
   Муниципальное право
   Налоги, налогообложение
   Наука и техника
   Начертательная геометрия
   Оккультизм и уфология
   Остальные рефераты
   Педагогика
   Политология
   Право
   Право, юриспруденция
   Предпринимательство
   Прикладные науки
   Промышленность, производство
   Психология
   психология, педагогика
   Радиоэлектроника
   Реклама
   Религия и мифология
   Риторика
   Сексология
   Социология
   Статистика
   Страхование
   Строительные науки
   Строительство
   Схемотехника
   Таможенная система
   Теория государства и права
   Теория организации
   Теплотехника
   Технология
   Товароведение
   Транспорт
   Трудовое право
   Туризм
   Уголовное право и процесс
   Управление
   Управленческие науки
   Физика
   Физкультура и спорт
   Философия
   Финансовые науки
   Финансы
   Фотография
   Химия
   Хозяйственное право
   Цифровые устройства
   Экологическое право
   Экология
   Экономика
   Экономико-математическое мод
   Экономическая география
   Экономическая теория
   Этика
   Юриспруденция
   Языковедение
   Языкознание, филология

Главная > Блог


Протокол CANopen

Результатом доповнення CALL (точніше, деякого його підмножини) системою профілів (пристроїв, інтерфейсів, додатків і т.д.) і специфікаціями фізичного рівня (типи з'єднувачів, правила бітового квантування, що визначають, наскільки квантів розділяти біт і в якому місці біта зчитувати його значення , і т.д.) з'явилася поява більш «конкретного» стандарту протоколу CANopen. По суті, CANopen є одним з додатків прикладного рівня CAL, але єдиним додатком подібного роду, підтримуваним асоціацією CiA. Профілі пристроїв (CiA DS 40x) спрощують інтеграцію модулів різних виробників в єдину мережу, а визначення мінімального обов'язкового (mandatory) набору властивостей модулів гарантує працездатність системи на базовому рівні.

Спочатку CANopen призначався для мереж управління рухомими механізмами в системах промислової автоматики. Однак згодом він знайшов застосування в медицині, морський електроніці, на транспорті та в системах автоматизації будівель.

Структура CANopen відповідно до моделі OSI приведено малюнку 1.

Малюнок 1 - Архітектура протоколу CANopen.

Два нижніх рівні відповідають стандарту CAN (ISO 11898, CAN Specification 2.0 A / B) .В додаток до специфікаціям фізичного рівня ISO 11898 (середа передачі даних - екранована або неекранована двухпроводная диференціальна лінія) CANopen містить Власні правила бітового квантування , а також визначає три рекомендованих типу оедінітелей:

- 9 контактний D Sub (DIN 41 652);

- 5 контактний круглий Mini (ANSI / B93.55M 1981);

- 5 контактна відкрите клемне з'єднання.

- Рекомендованої розводкою контактів для всіх типів з'єднувачів передбачена можливість подачі живлення (позитивної полярності) на трансивери вузлів, що мають гальванічну розв'язку. У мережі CANopen визначено вісім градацій швидкостей передачі даних: 1 Мбіт / с, 800, 500, 250, 125, 50, 20 і 10 кбіт / с. Підтримка швидкості 20 кбіт / с є обов'язковою для всіх модулів.

Прикладний рівень являє собою деяку підмножину CAL і базується на чотирьох його основних сервісних елементах: CMS, NMT, DBT і LMT, доповнених профілем з'єднання (CiA DS 301), визначальним базові правила обміну даними та структуру словника об'єктів. Більш розвинені механізми мережевої взаємодії для інтелектуальних пристроїв (людино-машинні інтерфейси - HMI, PC контролери, PLC, інструментальні засоби тощо) описані в доповненні до комунікаційного профілем (CiA DS302).

У мережі CANopen на прикладному рівні модулі обмінюються між собою об'єктами повідомленнями - COB (Communication Object), що включають в себе один або більше CAN фреймів. Всього існує чотири типи таких об'єктів:

- об'єкти даних процесу - ProcessData Objects (PDO);

- об'єкти сервісних даних - Service Data Object (SDO);

- об'єкти спеціальних функцій - Special Function Objects;

- об'єкти мережевого управління - Network Management Objects.

Власне для цілей передачі даних використовуються два різних механізму - використанням PDO і на основі SDO. SDO дозволяють модулям обмінюватися даними будь-якого обсягу (при послідовностях більше 8 байтів - завдяки використанню декількох CAN фреймів) в ациклічності фоновому режимі. Як правило, цей тип обміну використовується для конфігурування пристроїв або налаштування формату PDO. Будь-який пристрій, інтегрувальне в мережу CANopen, має обов'язково підтримувати SDO обмін. На противагу SDO типом, обмін на основі PDO використовується для синхронної (циклової або ациклічності) або асинхронної (ініціюється зовнішніми перериваннями) швидкісної передачі не більше 8 байтів (довжина поля даних фрейму CAN), має більш високий пріоритет, ніж SDO, і застосовується для пересилань даних в режимі реального часу.
Відмінності між цими двома типами передачі даних подібні різниці між важким вантажівкою і швидким, легким спортивним автомобілем.

Для виконання спеціальних завдань, у тому числі що диктуються специфікою режиму реального часу, служать об'єкти спеціальних функцій:

- синхронізації - Synchronization Object (SYNC) - служить для запуску синхронних процесів;

- тимчасових маркерів - Time StampObject - містить значення абсолютного часу;

- аварійний - Emergency Object (EMCY) - служить для передачі кодів помилок модулів.

Об'єкти мережевого управління включають повідомлення сервісів NMT, LMT і DBT. Адмініструванням мережі займається NMT майстер, який ініціалізує пристрої, забезпечує контроль помилок, а також виробляє їх періодичну «перекличку» (LifeGuarding) за допомогою PDO повідомлень (Node Guarding Object) для виявлення вузлів, що знаходяться в неробочому стані зважаючи фізичної відсутності або відключення від шини ( bus off) по лічильнику помилок.

Пристрій у мережі CANopen включає в себе три основні логічні частини:

- інтерфейс зв'язку і ПО протоколу;

- словник об'єктів;

- інтерфейс введення виведення і прикладне ПЗ.

Перша частина забезпечує прийом передачу об'єктів по мережі. Словник об'єктів описує типи даних, об'єктів зв'язку (COB) і прикладних об'єктів, використовуваних в цьому пристрої. Третя частина забезпечує внутрішню функціональність пристрою і взаємодія з його апаратним інтерфейсом.

З метою максимального спрощення процесу інтеграції модулів незалежних виробників у єдину мережу CANopen використовує концепцію профілів пристроїв.

До теперішнього часу завершено формування наступних профілів:

- модулі вводу виводу (аналогові і цифрові DSP 401);

- приводи і модулі управління переміщенням (DSP 402);

- елементи людино-машинного інтерфейсу (DSP 403);

- вимірювальні пристрої та регулятори (WD 404);

- кодери (DSP 406).

У процесі розробки знаходяться профілі для модулів управління гідравлічними механізмами, дизельними двигунами і залізничним транспортом. Крім цього, існує єдиний поки профіль інтерфейсу - IEC тисячі сто тридцять-один (DSP 405). Окремої згадки заслуговує профіль додатки WD 407 (IBIS CAN) CAN мереж в області управління електронікою на громадському транспорті (де CAN мережі взагалі використовуються досить інтенсивно по всій Європі): квитковий контроль, підрахунок пасажирів, інформаційні панелі і т.п.
Іншим менш відомим протоколом додатком прикладного рівня CAL (і, на відміну від CANopen, що потребує ліцензування) є протокол P CAL (Portable CAN Application Layer), розроблений Університетом Збройних сил Німеччини.




Комментарии